C'est en 1424 que nous trouvons une première trace du terme "gendarmerie". La bataille de Verneuil entre français et anglais voit périr presque tous les alliés écossais du roi de France Charles VII.
En signe de reconnaissance, ce dernier choisi des Ecossais pour composer la nouvelle garde chargée de sa protection: " La compagnie des gendarmes écossais".
En 1445, ce même Charles VII crée, dans le but d'instituer une armée permanente de cavaliers, des "compagnies d'ordonnance". Cette armée, composée de "gens d'armes" est baptisée "gendarmerie". Mais assez paradoxalement, ce n'est pas là qu'il faut situer l'origine des gendarmeries telles que nous les avons connues en Belgique et telles qu'elles existent toujours dans d'autres pays européens.
En 1474, vu l'insécurité créée dans la population par des soldats (les gens de guerre) indisciplinés, le roi Louis XII place dans les provinces des prévôts des maréchaux chargés de faire règner l'ordre. Ces prévôts et leurs troupes forment ce que l'on appelle la " maréchaussée "
Par l'Edit du 15/01/1536, François 1er étend les compétences de la maréchaussée aux "crimes de grand chemin", qu'ils soient ou non commis par des gens de guerre. Et en 1548, Henri II rattache la cavalerie d'élite que forme la gendarmerie à la maréchaussée.
L'origine des gendarmeries de la fin du XXè siècle, tant dans leurs missions que dans leurs implantations géographiques, se situe dons davantage dans la maréchaussée que dans la gendarmerie de l'époque.